オフィスや工場では,ロボットは全方向(どの方向にも姿勢を変えることなく移動できること) に移動することが出来ると小回りが効き,素早く物を運んだり,仕事を効率良く進めることが出来ます. しかし,従来の全方向移動ロボットは,オフィスにあるようなちょっとした段差も越えて 進むことが出来ませんでした. そこでこの研究では,新しく7輪の全方向車輪(オムニホイール)を持ち,段差にあたると変形する 車体(パッシブリンク機構)を組み合わせた移動ロボットを開発して,以下の問題に取り組みました.